内乡县衙始建于元朝大德八年（1304年），历经元、明、清及中华民国，距今已有700多年历史，占地6万多平方米，有院落18进，房舍280余间。整个建筑群严格按照清代衙署建筑规制营建，坐北面南、左文右武、前衙后邸、监狱居南，因保存完整被专家誉为“神州大地绝无仅有的历史标本”。 博物馆成立于1984年，1986年正式对外开放，并首批被批准为全国第一家衙门博物馆，也是目前国内保存最完整的县级官署衙门，有“龙头在北京，龙尾在内乡”和“天下第一衙”之称。1996年11月被国务院公布为第四批全国重点文物保护单位，2009年5月被国家文物局评为“国家二级博物馆”。现有馆藏文物共1194件（套），其中三级以上文物466件（套），一般文物共728件（套）。以县衙古建筑遗存实物和本地墓葬出土为主，包括青铜器，陶瓷器，玉器，家具，金银器，契约文书，石雕及红色文物等，从不同角度展示了内乡不同时期历史风貌。